Foto’s: Lisa de Bruin

Of ze mee wilde doen met het bouwen van een robot van het Zebroproject, een project van studenten van studenten van de TU Delft. Natuurlijk wilde Lisanne Kesselaar (21), student HBO Elektrotechniek, dat. Inmiddels zit ze niet meer in het vaste team, want ze is aan het afstuderen en krijgt daarna een baan als electrical engineer bij haar stagebedrijf, sattelietbouwer ISISpace. Maar ze komt graag terug naar de TU om wat te vertellen over Zebro’s paradepaardje: de DeciZebro.

Binnen het Zebroproject zijn er drie robots gebouwd: de PicoZebro, die zo groot is als een luciferdoosje, de KiloZebro, die een meter lang is, en de DeciZebro, die zo groot is als een broodtrommel. Lisanne stapte in bij de PicoZebro en stroomde direct door naar de DeciZebro, waar het team zich nu volledig op focust.

The next generation

In een klein lokaal in een van de gebouwen van de TU Delft zit een aantal studenten druk te sleutelen aan een nieuwe versie van de DeciZebro. De oude garde, bestaande uit vijftien stuks, had nog wat mankementen. De nieuwe generatie heeft onder andere een sterkere behuizing en een ingebouwde lens die de oog-achtige camera bovenop de robot moet vervangen. ‘Die oogjes zijn schattig,’ zegt Lisanne, ‘maar er hoeft maar iets tegenaan te komen of ze liggen eraf.’ Ze zet twee van de oudere Deci’s neer op de gang, waar ze op hun gemakje rondlopen op hun roterende pootjes. Af en toe knallen ze tegen een deur op, maar dat lijkt hen niet te deren: hun pootjes stappen vanzelf naar achteren. De derde Deci die Lisanne pakt, ontdoet ze even van zijn deksel. Zo kan ze laten zien hoe hij werkt.

Schakelaars als adres

Lisanne maakte de PCB’s die de poten aansturen

‘Kijk, die heb ik gemaakt.’ Lisanne wijst naar zes printplaatjes (PCB’s) aan de binnenkant van de robot. Elke poot, en dat zijn er zes, heeft een eigen PCB. ‘Die PCB’s zorgen ervoor dat de poten weten wat ze meten doen: teruggaan, stoppen, doorlopen… Dat was nog lastig, want ze worden aangestuurd door een hoofdaandrijver, zoals een smartphone. Omdat de poten onafhankelijk van elkaar moeten bewegen, moet een PCB weten of de informatie die de hoofdaandrijver stuurt, voor ‘zijn’ poot is bedoeld. Daarom heeft elke PCB zijn eigen adres. Die adressen heb ik gemaakt door de PCB’s allemaal schakelaartjes te geven.’ Inderdaad: wie goed kijkt, ziet dat elke printplaat is voorzien van vier minuscule schakelaartjes. Bij elke poot zijn er weer andere schakelaars omgezet. ‘De hoofdaandrijver kan dan zeggen dat het pootje met de schakelaars 2 en 3 even achteruit moet, bijvoorbeeld.’

Een DeciZebro op de maan of in de klas

Het klinkt als een moeilijk en technisch verhaal, die DeciZebro, maar Lisanne legt de werking en het doel van de robot helder uit. ‘Het hoofddoel van deze robot is vooral dat hij leerstof is voor anderen. Hij moet gaan zwermen, zoals spreeuwen dat doen. Dat is handig, want samen zijn robots een stuk minder kwetsbaar. Denk bijvoorbeeld aan een robot die op Mars ineens in een ravijn stort en kapot gaat. Dan heb je er niks meer aan. Maar als er slechts één van de vele robots uitvalt, is dat niet zo’n groot probleem. Dat zwermen, daar is overigens nog niet zoveel over bekend. Daarom hebben we nu een model gemaakt waarmee leerlingen van een basisschool bijvoorbeeld kunnen leren programmeren. Het mooie is dat ze met de DeciZebro direct kunnen zien wat ze doen, in plaats van dat ze cijfertjes zien op een scherm. En hij is modulair opgebouwd, dus andere robotteams kunnen hem ombouwen naar wat hun doel is. Er is nu een team bezig met een DeciZebro die op de maan onderzoek moet gaan doen, maar hij kan bijvoorbeeld ook omgebouwd worden naar een robot die onderzoek doet in hele lange waterleidingen. Daarvoor hebben we expres twee plekken bovenop de robot vrijgehouden. Daarop kunnen bijvoorbeeld bakjes geplaatst worden voor monsters.’

Zo dom als een tor

Kermit de DeciZebro is in de war na een confrontatie met een deur.

De robot heeft dus zes pootjes en hij zwermt. Het lijkt wel alsof het om een insect gaat. En dat is ook precies de bedoeling. Sterker nog, hij is geïnspireerd op torren. ‘Als ze op hun rug liggen, snappen ze dat niet. Maar ze hebben wel door dat ze niet vooruit komen, en dan gaan ze nieuwe dingen proberen. En op een gegeven moment klappen ze hun vleugels uit en staan ze weer op hun poten. Dat is precies wat wij zochten. Wij wilden gewoon een domme robot hebben; eentje die niet allerlei data over je verzamelt, maar gewoon doet wat je van hem vraagt. Dat vinden mensen vaak een stuk minder eng. En hij is makkelijk en toegankelijk: de kleuren geven hem een lief uiterlijk en hij is heel simpel te besturen.’

Menu